// Sensores de Linea
int sensor0=5; 
int sensor1=4;

// Pines para control de motores
int motA0= 8; 
int motA1= 9;
int motB0= 10;
int motB1= 11;

// Funciones
void adelante(); 
void atras();
void derecha();
void izquierda();
void stopP();

// Velocidad maxima 255. 
//Si el robot oscila mucho o pierde la linea puedes bajar un poco este valor, no menos de 100.
int vel=150;  

void setup() 
{
  pinMode(sensor0,INPUT); // Configuracion de pines
  pinMode(sensor1,INPUT);
  pinMode(motA0,OUTPUT);
  pinMode(motA1,OUTPUT);
  pinMode(motB0,OUTPUT);
  pinMode(motB1,OUTPUT);
}

//Seguidor de linea negra

void loop() // Ciclo Infinito
{
// Comparamos el valor de los sensores
  if(digitalRead(sensor0)==1 && digitalRead(sensor1)==1) 
  {
    adelante();
  }
  else if(digitalRead(sensor0)==1 && digitalRead(sensor1)==0)
  {
    derecha();
  }
  else if(digitalRead(sensor0)==0 && digitalRead(sensor1)==1)
  { 
    izquierda();
  }
}

void stopP()
{
  digitalWrite(motA0,HIGH);  // Paro Total
  digitalWrite(motA1,HIGH);
  digitalWrite(motB0,HIGH);
  digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void adelante()
{
  digitalWrite(motA0,LOW); // Avanza adelante
  analogWrite(motA1,vel);
  digitalWrite(motB0,LOW);
  analogWrite(motB1,vel);
}
void derecha()
{
  digitalWrite(motA0,LOW);  // Gira Derecha
  analogWrite(motA1,vel);
  digitalWrite(motB0,HIGH);
  digitalWrite(motB1,HIGH);
}
void izquierda()
{
  digitalWrite(motA0,HIGH); // Gira Izquierda
  digitalWrite(motA1,HIGH);
  digitalWrite(motB0,LOW);
  analogWrite(motB1,vel);
}