//SUMO_Sin resticcion de desplazamiento.
//Este programa funciona sobre cualquier pista ; el sumo ataca a su 
//contrincante indefinidamente.Inicialmente da vueltas hasta detecta 
//un contrincante.

int motA0=8;// Pines para control de motores
int motA1=9;
int motB0=10;
int motB1=11;

int echo=6;//Sensor de obstaculos
int triger=7;

// Velocidad maxima 200. 
//Si el robot oscila mucho o pierde la linea puedes bajar un poco este valor, no menos de 100.
int vel=150;



void setup() 
{
  pinMode(motA0,OUTPUT);// Configuracion de pines
  pinMode(motA1,OUTPUT);
  pinMode(motB0,OUTPUT);
  pinMode(motB1,OUTPUT);
  pinMode(echo,INPUT);
  pinMode(triger,OUTPUT);
  digitalWrite(triger,LOW);
  digitalWrite(motA0,LOW);
  digitalWrite(motA1,LOW);
  digitalWrite(motB0,LOW);
  digitalWrite(motB1,LOW);
  
}

//Funcionamiento Sumo 
void loop() 
{

  if(distancia()<=30)
  {
    adelante();
    delay(100);
  }
 else
  {    
      izquierdaLento();
      delay(10);
  }
  
}


long distancia() //Medicion de distancia
{
  
  long t; 
  long d; 

  digitalWrite(triger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);  
  digitalWrite(triger, LOW);
  
  t = pulseIn(echo, HIGH);
  d = t/59;            
  if (d<=3 || d>=25)
  {
    d=1000; 
  }
  
  delay(10);      
  return d;
}


void stopP()  //Alto total
{
  digitalWrite(motA0,HIGH);
  digitalWrite(motA1,HIGH);
  digitalWrite(motB0,HIGH);
  digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void atras() //Reversa
{
  digitalWrite(motA0,HIGH);
  digitalWrite(motA1,LOW);
  digitalWrite(motB0,HIGH);
  digitalWrite(motB1,LOW);
}

void adelante() //Avance
{
  digitalWrite(motA0,LOW);
  digitalWrite(motA1,HIGH);
  digitalWrite(motB0,LOW);
  digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void izquierdaLento()  //Giro lento a la izquierda
{
  digitalWrite(motA0,LOW);
  digitalWrite(motA1,LOW);
  digitalWrite(motB0,LOW);
  analogWrite(motB1,vel);
}
void derechaLento() //Giro lento a la derecha
{
  digitalWrite(motA0,LOW);
  digitalWrite(motA1,vel);
  digitalWrite(motB0,LOW);
  analogWrite(motB1,LOW);
}