int motB0 = 2; 
int motB1 = 3; //PWM
int motA1 = 4;
int motA0 = 5; //PWM

int sensorleft = 12;
int sensorcenter = 11;
int sensorright = 10;

int l1 = 1;
int l2 = 1;
int l3 = 1;

int f1 = 0;
int f2 = 0;
int f3 = 0;

int f4 = 0;
int f5 = 0;
int f6 = 0;

long cont1 = 0;
int buzzer = 6; //El pin al que se conecta el buzzer es el 6

int echo = 8;
int triger = 7;

char valorBoton;
char penultimo = 'n';
char antepenultimo = 'm';
char vali = 'b';
int vel = 255;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);  
  
  pinMode(motA0, OUTPUT);
  pinMode(motA1, OUTPUT);
  pinMode(motB0, OUTPUT);
  pinMode(motB1, OUTPUT);
  pinMode(buzzer, OUTPUT); // Pin 6 declarado como salida
  pinMode(echo, INPUT);
  pinMode(triger, OUTPUT);
  digitalWrite(triger, LOW);

  digitalWrite(motA0, LOW);
  digitalWrite(motA1, LOW);
  digitalWrite(motB0, LOW);
  digitalWrite(motB1, LOW);

  pinMode(sensorleft, INPUT);
  pinMode(sensorcenter, INPUT);
  pinMode(sensorright, INPUT);

}


void loop()
{
     
      if(Serial.available() > 0)
      { 
        valorBoton = Serial.read();
        //Penultimo = n neutral antepenultimo = m neutral
        //Donde se quiera una izquierda se debe poner derecha y al reves
        //3 señales o 3 botones al mismo tiempo
        if((antepenultimo == 'w' && penultimo == 'd' && valorBoton == 'h') 
                  || (antepenultimo == 'w' && penultimo == 'a' && valorBoton == 'f'))//wdh o waf
        {
          vali = 'i';
          adelante();
          penultimo = 'n';
          antepenultimo = 'm';
        } 
        else if((antepenultimo == 's' && penultimo == 'd' && valorBoton == 'h') 
                  || (antepenultimo == 's' && penultimo == 'a' && valorBoton == 'f'))//sdh o saf
        {
          vali = 'k';
          atras();
          penultimo = 'n';
          antepenultimo = 'm';
        } 
        else if((antepenultimo == 'a' && penultimo == 'w' && valorBoton == 't') 
                  || (antepenultimo == 'a' && penultimo == 's' && valorBoton == 'g'))//awt o asg
        {
          vali = 'j';
          derecha();
          penultimo = 'n';
          antepenultimo = 'm';
        } 
        else if((antepenultimo == 'd' && penultimo == 'w' && valorBoton == 't') 
                  || (antepenultimo == 'd' && penultimo == 's' && valorBoton == 'g'))//dwt o dsg
        {
          vali = 'l';
          izquierda();
          penultimo = 'n';
          antepenultimo = 'm';
        } 
        else if(vali == 'i')//Validacion no se suelta adelante
        {
          adelante();
          if(valorBoton == 't')
          {
            vali = 'b';
            alto();
          }
          else if(valorBoton == 'd') { //d
            izquierda();
          }
          else if(valorBoton == 'a') { //a
            derecha();
          }
        }
        else if(vali == 'k')//Validacion no se suelta atras
        {
          atras();
          if(valorBoton == 'g')
          {
            vali = 'b';
            alto();
          }
          else if(valorBoton == 'd') { //d
            atrasderecha();
          }
          else if(valorBoton == 'a') { //a
            atrasizquierda();
          }
        }
        else if(vali == 'j')//Validacion no se suelta izquierda
        {
          derecha();
          if(valorBoton == 'f')
          {
            vali = 'b';
            alto();
          }
          else if(valorBoton == 'w') { //w
            derecha();
          }
          else if(valorBoton == 'a') { //s
            atrasderecha();
          }
        }
        else if(vali == 'l')//Validacion no se suelta derecha
        {
          izquierda();
          if(valorBoton == 'h')
          {
            vali = 'b';
            alto();
          }
          else if(valorBoton == 'w') { //w
            izquierda();
          }
          else if(valorBoton == 'a') { //s
            atrasizquierda();
          }
        }
        
        //Combinaciones de dos botones:
        else if(valorBoton == 'w') { //w
          adelante();
        }
        else if(valorBoton == 's') { //s
          atras();
        }
        else if(penultimo != 's' && valorBoton == 'a') { //a
          derecha();
        }
        else if(penultimo != 's' && valorBoton == 'd') { //d
          izquierda();
        }
        else if(penultimo == 'w' && valorBoton == 'a') { //wa
          derecha();
        }
        else if(penultimo == 'w' && valorBoton == 'd') { //wd
          izquierda();
        }
        else if(penultimo == 'w' && valorBoton == 'f') { //wf
          adelante();
        }
        else if(penultimo == 'w' && valorBoton == 'h') { //wh
          adelante();
        }
        else if(penultimo == 't' && valorBoton == 'a') { //ta
          derecha();
        }
        else if(penultimo == 't' && valorBoton == 'd') { //td
          izquierda();
        }
        else if(penultimo == 's' && valorBoton == 'a') { //sa
          atrasizquierda();
        }
        else if(penultimo == 's' && valorBoton == 'd') { //sd
          atrasderecha();
        }
        else if(penultimo == 's' && valorBoton == 'f') { //sf
          atras();
        }
        else if(penultimo == 's' && valorBoton == 'h') { //sh
          atras();
        }
        else if(penultimo == 'g' && valorBoton == 'a') { //ga
          atrasderecha();
        }
        else if(penultimo == 'g' && valorBoton == 'd') { //gd
          atrasizquierda();
        }
        //Espejo
        else if(penultimo == 'a' && valorBoton == 'w') { //aw
          derecha();
        }
        else if(penultimo == 'd' && valorBoton == 'w') { //dw
          izquierda();
        }
        else if(penultimo == 'f' && valorBoton == 'w') { //fw
          adelante();
        }
        else if(penultimo == 'h' && valorBoton == 'w') { //hw
          adelante();
        }
        else if(penultimo == 'a' && valorBoton == 't') { //at
          derecha();
        }
        else if(penultimo == 'd' && valorBoton == 't') { //dt
          izquierda();
        }
        else if(penultimo == 'a' && valorBoton == 's') { //as
          atrasderecha();
        }
        else if(penultimo == 'd' && valorBoton == 's') { //ds
          atrasizquierda();
        }
        else if(penultimo == 'f' && valorBoton == 's') { //fs
          atras();
        }
        else if(penultimo == 'h' && valorBoton == 's') { //hs
          atras();
        }
        else if(penultimo == 'a' && valorBoton == 'g') { //ag
          atrasderecha();
        }
        else if(penultimo == 'd' && valorBoton == 'g') { //dg
          atrasizquierda();
        }
        
        else {
          //Si se presionan más de dos botones o no se presionan los adecuados
          alto();
          penultimo = 'n';
          antepenultimo = 'm';
          
        }
        //Actualizar la penultimo

        Serial.print(antepenultimo);
        Serial.print("  ");
        Serial.print(penultimo);
        Serial.print("  ");
        Serial.print(valorBoton);
        Serial.print("  ");
        Serial.print(vali);
        Serial.println("  ");
        
        
        antepenultimo = penultimo;
        penultimo = valorBoton;
        /*if(valorBoton != penultimo) {
          penultimo = valorBoton;*/
      
      }
}
long distancia()
{
  long t;
  long d;

  digitalWrite(triger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(triger, LOW);

  t = pulseIn(echo, HIGH);
  d = t / 59;
  if (d <= 1 || d >= 25)
  {
    d = 1000;
  }
  delay(10);
  return d;
}


void alto()
{
  digitalWrite(motA0, 0);
  analogWrite(motA1, 0);//PWM
  analogWrite(motB0,0); //PWM 
  digitalWrite(motB1, 0);
}

void atras()
{
  digitalWrite(motA0, 0);
  digitalWrite(motA1, 1);//PWM
  digitalWrite(motB0, 0); //PWM 
  digitalWrite(motB1, 1);
}

void adelante()
{
  digitalWrite(motA0, 1);
  analogWrite(motA1, 255-vel);  //PWM
  analogWrite(motB0, vel); //PWM
  digitalWrite(motB1, 0);
}

void adelanter()
{
  digitalWrite(motA0, 1);
  digitalWrite(motA1, 0);  //PWM
  digitalWrite(motB0, 1); //PWM
  digitalWrite(motB1, 0);
}

void derecha()
{
  digitalWrite(motA0, vel);
  analogWrite(motA1, 255-vel); //PWM
  analogWrite(motB0, 0); //PWM
  digitalWrite(motB1, 0);
}

void atrasderecha()
{
  digitalWrite(motA0, 0);
  digitalWrite(motA1, 0); //PWM
  analogWrite(motB0, 255-vel); //PWM
  digitalWrite(motB1, 1);
}

void izquierda()
{
  digitalWrite(motA0, 0);
  analogWrite(motA1, 0); //PWM
  analogWrite(motB0, vel); //PWM 
  digitalWrite(motB1, 0);

}

void atrasizquierda()
{
  digitalWrite(motA0, 0);
  analogWrite(motA1, vel); //PWM
  analogWrite(motB0, 0); //PWM
  digitalWrite(motB1, 0);
}