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KIT Robot Móvil 4 Llantas Sumo, Seguidor, Evasor

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Conoce tu Kit 4WD

KIT Robot Móvil 4 Llantas Sumo, Seguidor, Evasor

Cod. Kit 1444

El robot puede ser programado para diferentes funciones entre las cuales tenemos:

  • Seguidor Linea Blanca
  • Seguidor Linea Blanca Evasor
  • Seguidor Linea Negra
  • Seguidor Linea Negra Evasor
  • Evasor de Obstáculos
  • Robot Sumo Autónomo 
  • Robot Bluetooth RC

Antes de ensamblar tu Kit verifica que te haya llegado completo y todo esté en buen estado.

Materiales

Tu Kit debe incluir los siguientes componentes.

  • 1pza. Tarjeta Arduino Uno R3 CH340 SMD C/cable USB
  • 1pza. Tarjeta Sensor Shield
  • 2pzs. Base de acrílico cortada y perforada.
  • 4pzs. Motorreductor plástico 1:48 de doble eje con cables
  • 4pzs. Llanta de plástico 65mm x 25mm.
  • 1pza. Modulo controlador dual motor L298N 
  • 3pzs. Modulo Sensor KY-033 para detectar líneas
  • 1pza. HC-SR04 Sensor distancia Ultrasónico
  • 1pza. Soporte de acrílico para sensor HC-SR04
  • 1pza. Modulo Bluetooth HC-06 
  • 1pza. Pala de acrílico para robot sumo
  • 1pza. Porta Baterías para 6 pilas AA con conector de barril
  • 40pzs. Cables puente 20cm Hembra-Hembra
  • 8pzs. Tornillo 1/8 x 1 1/4
  • 12pzs. Tornillo M3 x 12 mm cabeza de gota
  • 12pzs. Tornillos M3 x 8mm cabeza de gota
  • 2pzs. Tornillos M3 x 8mm cabeza de plana
  • 8pzs. Tuerca 1/8
  • 15pzs. Tuerca M3
  • 6pzs. Soportes metálicos 35mm
  • 15pzs. Bujes Pequeños Acrílicos
  • 4pzs. Cinchos
  • 1pzs. Cable dúplex 25cm  

Si detectas que tu  kit llego incompleto o algún componente dañado, puedes mandarnos un mensaje 

Correo: contacto@robodacta.mx

A nuestro numero de WhatsApp: (56) 39 66 17 16

¿Cómo vamos a armarlo?

Ensamble 

Para ensamblar tu robot, sigue el siguiente video donde explicamos paso a paso el armado.  

Notas:
  • Antes de iniciar con el ensamble remueve el plástico protector de las piezas de acrílico. 
  • Es importante no apretar los tornillos de forma excesiva ya que podrías romper alguna de las piezas de acrílico. 
  • No retirar los cinchos que sujetan los cables de los motores ya que estos evitan que se rompan sus terminales con el movimiento.
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Descargar Manual

Diagrama de Conexiones

Una vez que hayas ensamblado  tu Robot, el siguiente paso es realizar las conexiones. 

A continuación te mostramos los diagramas de conexiones.

Diagrama Kit Robot 4WD
DiagramaCompleto
Descargar Diagrama Kit Robot 4WD
Diagrama Robot 4WD Evasor de Obstáculos
MododeFormas
Descargar Diagrama Evasor de Obstáculos
Diagrama Robot 4WD Seguidor de linea
MododeFormas
Descargar Diagrama Seguidor de Linea
Diagrama Bluetooth RC
MododeFormas
Descargar Diagrama Bluetooth RC

Prueba de tu Kit Robot Sumo 

Para probar tu Kit deberás de seguir los siguientes pasos. De esta manera sabrás si tu ensamble es correcto y si tus conexiones están correctamente cableadas.

Es importante no remover los puentes jumper que se encuentran en el puente H.

MododeFormas

Para realizar esta tarea deberás colocar las pilas a tu kit y encenderlo. Si tu Kit se desplaza hacia adelante unos cuantos segundos, se detiene, desplaza y detiene de forma repetitiva. Podemos concluir que tu kit esta correctamente ensamblado y cableado.  

A continuación te dejamos un video donde podrás ver como debe de comportarse tu robot para saber si tu robot esta correctamente armado.

Nota importante

No pases a la siguiente sección hasta que verifiques que tu Kit 4WD esta correctamente ensamblado y correctamente cableado. Logrando el comportamiento del video.

¿Cómo lo vamos a Programar?

Instalación Programa Arduino

Antes de cargar el programa de tu elección deberás instalar el entorno de programación con el cual podrás subir los códigos a tu robot. 

Tu robot viene con un  programa pre-cargado de prueba para que puedas verificar el funcionamiento de tu robot. 

“PruebaMotoresAdelante4WD.ino”

Para esta sección preparamos un PDF el cual podrás descargar con el siguiente botón con las instrucciones detalladas de cada uno de los pasos con imágenes.  

(El siguiente PDF incluye el paso 1, 2 y 3)

Descargar Manual de Instalación Arduino y Driver

En caso de que ya conozcas un poco de este proceso te dejamos a continuación la explicación corta.

Paso 1.- Descargar de driver CH341

 Como uno de los pasos para la instalación de nuestro entorno será el de descargar e instalar el driver necesario para que nuestra computadora pueda reconocer el dispositivo Arduino.

Descargar Driver

Paso 2.- Descarga e instalación de Arduino  

Aquí descargaremos la aplicación de Arduino con el cual podrás editar, subir y abrir los códigos. 

Descargar Arduino

Paso 3.- Subir un código

En esta parte podremos subir nuestros programas a nuestro Kit Robot Sumo. Puedes empezar por el que mas te guste y requieras. Creamos un PDF donde detallamos cada una de las instrucciones para subir cada uno de los códigos paso a paso.

A continuación te dejamos diferentes secciones con los programas para que puedas cargarlos a tu Kit Robot Sumo. Las secciones contienen el código escrito o si lo prefieres descargar también te dejamos un archivo de texto con el código. 

Antes de subir cualquier código, RETIRA EL MODULO BLUETOOTH.

Este programa ya viene precargado en tu Arduino por nuestra parte. 

Con este programa tu podrás conocer si tu Kit Robot 4WD funciona correctamente. 

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón.

//Movimientos básicos
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;
void setup() {
 pinMode(motA0, OUTPUT);
 pinMode(motA1, OUTPUT);
 pinMode(motB0, OUTPUT);
 pinMode(motB1, OUTPUT);
 

 

 digitalWrite(motA0, LOW);
 digitalWrite(motA1, LOW);
 digitalWrite(motB0, LOW);
 digitalWrite(motB1, LOW);

 

}

 

void loop()
{  
    adelante();
    delay(1000);
    alto();
    delay(1000);
}

 

void adelante()
{
  digitalWrite(motA0, HIGH);
  digitalWrite(motA1, LOW);
  digitalWrite(motB0, HIGH);
  digitalWrite(motB1, LOW);
}

 

void atras()
{
  digitalWrite(motA0, LOW);
  digitalWrite(motA1, HIGH);
  digitalWrite(motB0, LOW);
  digitalWrite(motB1, HIGH);
}

 

void izquierda()  //Giro a la izquierda
{
  digitalWrite(motA0,HIGH);
  digitalWrite(motA1,LOW);
  digitalWrite(motB0,LOW);
  digitalWrite(motB1,HIGH);
}

 

void derecha()  //Giro a la derecha
{
  digitalWrite(motA0,LOW);
  digitalWrite(motA1,HIGH);
  digitalWrite(motB0,HIGH);
  digitalWrite(motB1,LOW);
}

 

void alto() //Paro total
{
  digitalWrite(motA0,HIGH);
  digitalWrite(motA1,HIGH);
  digitalWrite(motB0,HIGH);
  digitalWrite(motB1,HIGH);
}
Descargar Código

Comportamiento del programa.

Tu Kit Robot 4WD deberá de seguir una Linea Negra en un fondo blanco a través de los sensores de Linea. 

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón descargar.

//Seguidorde linea negra
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;

int sensorleft = 5;
int sensorcenter = 6;
int sensorright = 7;

int l1 = 1;
int l2 = 1;
int l3 = 1;

int f1 = 0;
int f2 = 0;
int f3 = 0;
int vel = 100;

void setup() {
pinMode(motA0, OUTPUT);
pinMode(motA1, OUTPUT);
pinMode(motB0, OUTPUT);
pinMode(motB1, OUTPUT);

digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, LOW);

pinMode(sensorleft, INPUT);
pinMode(sensorcenter, INPUT);
pinMode(sensorright, INPUT);
}

void loop(){
//Linea Blanca

l1 = digitalRead(sensorleft);
l2 = digitalRead(sensorcenter);
l3 = digitalRead(sensorright);

/////////////////
if (l1 == 0 && l2 == 0 && l3 == 0) //Feedback cuando todos los sensores estan en negro
{
l1 = f1;
l2 = f2;
l3 = f3;
}
/////////////////
else if(l1==0 && l2==0 && l3==1)
{
derechacerrada();
}
else if(l1==0 && l2==1 && l3==1)
{
derecha();
}
else if(l1==1 && l2==0 && l3==0)
{
izquierdacerrada();
}
else if(l1==1 && l2==1 && l3==0)
{
izquierda();
}
else if(l1==0 && l2==1 && l3==0)
{
adelante();
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
f1 = l1;
f2 = l2;
f3 = l3; //memory variables
////////////////////////////////////////////////////////////////////

}

void adelante()
{
digitalWrite(motA0, HIGH);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, HIGH);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void atras()
{
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void izquierda() //Giro a la izquierda
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void izquierdacerrada()
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,vel);
}

void derecha() //Giro a la derecha
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void derechacerrada()//Giro a la derecha cerrada
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,vel);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void alto() //Paro total
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

Descargar Código

Comportamiento del programa.

Tu Kit Robot 4WD deberá de seguir una Linea Blanca en un fondo negro a través de los sensores de Linea. 

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón descargar.

//Evasor de Obstaculos sencillo
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;

int sensorleft = 5;
int sensorcenter = 6;
int sensorright = 7;

int l1 = 1;
int l2 = 1;
int l3 = 1;

int f1 = 0;
int f2 = 0;
int f3 = 0;
int vel = 100;

void setup() {
pinMode(motA0, OUTPUT);
pinMode(motA1, OUTPUT);
pinMode(motB0, OUTPUT);
pinMode(motB1, OUTPUT);

digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, LOW);

pinMode(sensorleft, INPUT);
pinMode(sensorcenter, INPUT);
pinMode(sensorright, INPUT);
}

void loop(){
//Linea Blanca

l1 = digitalRead(sensorleft);
l2 = digitalRead(sensorcenter);
l3 = digitalRead(sensorright);

/////////////////
if (l1 == 1 && l2 == 1 && l3 == 1) //Feedback cuando todos los sensores estan en negro
{
l1 = f1;
l2 = f2;
l3 = f3;
}
/////////////////
else if(l1==1 && l2==1 && l3==0)
{
derechacerrada();
}
else if(l1==1 && l2==0 && l3==0)
{
derecha();
}
else if(l1==0 && l2==1 && l3==1)
{
izquierdacerrada();
}
else if(l1==0 && l2==0 && l3==1)
{
izquierda();
}
else if(l1==1 && l2==0 && l3==1)
{
adelante();
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
f1 = l1;
f2 = l2;
f3 = l3; //memory variables
////////////////////////////////////////////////////////////////////

}

void adelante()
{
digitalWrite(motA0, HIGH);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, HIGH);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void atras()
{
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void izquierda() //Giro a la izquierda
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void izquierdacerrada()
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,vel);
}

void derecha() //Giro a la derecha
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void derechacerrada()//Giro a la derecha cerrada
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,vel);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void alto() //Paro total
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

Descargar Código

Comportamiento del programa.

Tu Kit Robot 4WD deberá de evadir obstáculos los cuales podrá detectar de frente, lo cual hará que cambie de dirección para encontrar nuevas rutas. 

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón descargar.

//Evasor de Obstaculos sencillo
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;

int echo=2;//Sensor de obstaculos
int triger=3;

void setup() {
pinMode(motA0, OUTPUT);
pinMode(motA1, OUTPUT);
pinMode(motB0, OUTPUT);
pinMode(motB1, OUTPUT);

pinMode(echo,INPUT);
pinMode(triger,OUTPUT);

digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, LOW);

}

void loop() {
if(distancia() >= 20){
adelante();
}else{
alto();
delay(1000);
atras();
delay(500);
izquierda();
delay(500);
}

}

void adelante()
{
digitalWrite(motA0, HIGH);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, HIGH);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void atras()
{
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void izquierda() //Giro a la izquierda
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void derecha() //Giro a la derecha
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void alto() //Paro total
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

long distancia() //Medicion de distancia
{
long t;
long d;
digitalWrite(triger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(triger, LOW);

t = pulseIn(echo, HIGH);
d = t/59;

delay(10);
return d;
}

Descargar Código

Comportamiento del programa.

Tu Kit Robot 4WD buscara cualquier oponente que este cerca de él. Girara y al encontrar a un oponente buscara impactarlo y sacarlo de la arena. Fondo Negro.

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón descargar.

//Sumo Sin Fondo
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;

int echo=2; //Sensor de obstaculos
int triger=3;

int vel = 175 ;

void setup()
{
pinMode(motA0,OUTPUT);
pinMode(motA1,OUTPUT);
pinMode(motB0,OUTPUT);
pinMode(motB1,OUTPUT);

pinMode(echo,INPUT);
pinMode(triger,OUTPUT);
digitalWrite(triger,LOW);

digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void loop()
{
if(distancia()<=20)
{
adelante();
}
else
{
derecha();
}
}

long distancia()
{
long t;
long d;

digitalWrite(triger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(triger, LOW);

t = pulseIn(echo, HIGH);
d = t/59;

delay(10);
return d;
}

void adelante()
{
digitalWrite(motA0, HIGH);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, HIGH);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void adelanteLento()
{
analogWrite(motA0, vel);
digitalWrite(motA1, LOW);
analogWrite(motB0, vel);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void atras()
{
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void izquierda() //Giro a la izquierda
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void derecha() //Giro a la derecha
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void alto() //Paro total
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

Descargar Código

Comportamiento del programa.

Tu Kit Robot 4WD buscara cualquier oponente que este cerca de él. Girara y al encontrar a un oponente buscara impactarlo y sacarlo de la arena. Fondo Blanco.

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón descargar.

//Sumo Autonomo Fondo Negro
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;

int sensorleft = 5; //Sensores de linea
int sensorcenter = 6;
int sensorright = 7;

int echo=2; //Sensor de obstaculos
int triger=3;

int vel = 175;

void setup()
{
pinMode(sensorleft,INPUT);
pinMode(sensorcenter,INPUT);
pinMode(sensorright,INPUT);

pinMode(motA0,OUTPUT);
pinMode(motA1,OUTPUT);
pinMode(motB0,OUTPUT);
pinMode(motB1,OUTPUT);

pinMode(echo,INPUT);
pinMode(triger,OUTPUT);
digitalWrite(triger,LOW);

digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void loop()
{
if(distancia()<=20)
{
if(digitalRead(sensorleft)==0 || digitalRead(sensorcenter)==0 || digitalRead(sensorright)==0)//Cambiar los “0” por “1” para fondo blanco
{
alto();
delay(200);
atras();
delay(500);
alto();
delay(500);
derecha();
delay(800);
alto();
delay(500);
adelante();
}
else
{
adelante();
}
}

else
{
if(digitalRead(sensorleft)==0 || digitalRead(sensorcenter)==0 || digitalRead(sensorright)==0)//Cambiar los “0” por “1” para fondo blanco
{
alto();
delay(200);
atras();
delay(500);
alto();
delay(500);
derecha();
delay(800);
alto();
delay(500);
adelanteLento();
}
else
{
adelanteLento();
}
}
}


long distancia()
{

long t;
long d;

digitalWrite(triger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(triger, LOW);

t = pulseIn(echo, HIGH, 15000); // Reducir tiempo de espera a 15ms en lugar de infinito
d = (t == 0) ? 400 : t / 59; // Si no detecta nada, devuelve 400cm (fuera de rango)

delay(10);
return d;
}

void adelante()
{
digitalWrite(motA0, HIGH);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, HIGH);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void adelanteLento()
{
analogWrite(motA0, vel);
digitalWrite(motA1, LOW);
analogWrite(motB0, vel);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void atras()
{
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void izquierda() //Giro a la izquierda
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void derecha() //Giro a la derecha
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void alto() //Paro total
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

Descargar código

Comportamiento del programa.

Tu Kit Robot 4WD buscara cualquier oponente que este cerca de él. Girara y al encontrar a un oponente buscara impactarlo y sacarlo de la arena. Fondo Blanco.

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón descargar.

//Sumo Autonomo Fondo Blanco
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;

int sensorleft = 5; //Sensores de linea
int sensorcenter = 6;
int sensorright = 7;

int echo=2; //Sensor de obstaculos
int triger=3;

int vel = 175 ;

void setup()
{
pinMode(sensorleft,INPUT);
pinMode(sensorcenter,INPUT);
pinMode(sensorright,INPUT);

pinMode(motA0,OUTPUT);
pinMode(motA1,OUTPUT);
pinMode(motB0,OUTPUT);
pinMode(motB1,OUTPUT);

pinMode(echo,INPUT);
pinMode(triger,OUTPUT);
digitalWrite(triger,LOW);

digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void loop()
{
if(distancia()<=20)
{
if(digitalRead(sensorleft)==1 || digitalRead(sensorcenter)==1 || digitalRead(sensorright)==1)//Cambiar los “1” por “0” para fondo negro
{
alto();
delay(100);
atras();
delay(400);
alto();
delay(500);
derecha();
delay(700);
alto();
delay(500);
adelante();
}
else
{
adelante();
}
}

else
{
if(digitalRead(sensorleft)==1 || digitalRead(sensorcenter)==1 || digitalRead(sensorright)==1)//Cambiar los “0” por “1” para fondo blanco
{
alto();
delay(100);
atras();
delay(400);
alto();
delay(500);
derecha();
delay(700);
alto();
delay(500);
adelanteLento();
}
else
{
adelanteLento();
}
}

}

long distancia()
{

long t;
long d;

digitalWrite(triger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(triger, LOW);

t = pulseIn(echo, HIGH);
d = t/59;

delay(10);
return d;
}

void adelante()
{
digitalWrite(motA0, HIGH);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, HIGH);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void adelanteLento()
{
analogWrite(motA0, vel);
digitalWrite(motA1, LOW);
analogWrite(motB0, vel);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void atras()
{
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void izquierda() //Giro a la izquierda
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void derecha() //Giro a la derecha
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void alto() //Paro total
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

Descargar código

Comportamiento del programa.

Tu Kit Robot 4WD seguirá una linea blanca, si en el trayecto el robot encuentra un obstáculo, lo evitará y volverá a buscar una ruta.

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón descargar.

//Seguidor de linea y Evasor de Obstáculos 
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;

int sensorleft = 5;
int sensorcenter = 6;
int sensorright = 7;

int echo=2;//Sensor de obstaculos
int triger=3;

int l1 = 1;
int l2 = 1;
int l3 = 1;

int f1 = 0;
int f2 = 0;
int f3 = 0;
int vel = 100;

void setup() {
pinMode(motA0, OUTPUT);
pinMode(motA1, OUTPUT);
pinMode(motB0, OUTPUT);
pinMode(motB1, OUTPUT);

digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, LOW);

pinMode(sensorleft, INPUT);
pinMode(sensorcenter, INPUT);
pinMode(sensorright, INPUT);

pinMode(echo,INPUT);
pinMode(triger,OUTPUT);
}

void loop(){
//Linea Blanca

l1 = digitalRead(sensorleft);
l2 = digitalRead(sensorcenter);
l3 = digitalRead(sensorright);

/////////////////
if (l1 == 1 && l2 == 1 && l3 == 1) //Feedback cuando todos los sensores estan en negro
{
l1 = f1;
l2 = f2;
l3 = f3;
}
/////////////////
else if(l1==1 && l2==1 && l3==0)
{
derechacerrada();
if(distancia() <= 15){
izquierdacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(300);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(600);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(300);
adelante();
if(l1==0 && l2==0 && l3==0){
adelante();
delay(200);
izquierdacerrada();
}
}
}
else if(l1==1 && l2==0 && l3==0)
{
derecha();
if(distancia() <= 15){
izquierdacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(300);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(600);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(300);
adelante();
if(l1==0 && l2==0 && l3==0){
adelante();
delay(200);
izquierdacerrada();
}
}
}
else if(l1==0 && l2==1 && l3==1)
{
izquierdacerrada();
if(distancia() <= 15){
izquierdacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(300);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(600);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(300);
adelante();
if(l1==0 && l2==0 && l3==0){
adelante();
delay(200);
izquierdacerrada();
}
}
}
else if(l1==0 && l2==0 && l3==1)
{
izquierda();
if(distancia() <= 15){
izquierdacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(300);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(600);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(300);
adelante();
if(l1==0 && l2==0 && l3==0){
adelante();
delay(200);
izquierdacerrada();
}
}
}
else if(l1==1 && l2==0 && l3==1)
{
adelante();
if(distancia() <= 15){
izquierdacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(300);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(200);
adelante();
delay(600);
alto();
delay(200);
derechacerrada();
delay(500);
alto();
delay(300);
adelante();
if(l1==0 && l2==0 && l3==0){
adelante();
delay(200);
izquierdacerrada();
}
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
f1 = l1;
f2 = l2;
f3 = l3; //memory variables
////////////////////////////////////////////////////////////////////

}

void adelante()
{
digitalWrite(motA0, HIGH);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, HIGH);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void atras()
{
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void izquierda() //Giro a la izquierda
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void izquierdacerrada()
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void derecha() //Giro a la derecha
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void derechacerrada()//Giro a la derecha cerrada
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void alto() //Paro total
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

long distancia() //Medicion de distancia
{
long t;
long d;
digitalWrite(triger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(triger, LOW);

t = pulseIn(echo, HIGH);
d = t/59;

delay(10);
return d;
}

Descargar Codigo

RETIRA EL MÓDULO BLUETOOTH PARA SUBIR EL CÓDIGO.

Comportamiento del programa.

Tu Kit Robot 4WD podrá conectarse con tu celular Android a través de la aplicación proporcionada. El siguiente video sirve de guía para poder realizare las conexiones.

En esta parte podrás ver el código completo. Pero si quieres solo descargar el archivo de texto puedes hacerlo al presionar el botón descargar.

//Sumo RC
int motA0=10; // Pines para control de motores
int motA1=11;
int motB0=9;
int motB1=8;

char valorBoton;
char penultimo = ‘n’;
char antepenultimo = ‘m’;
char vali = ‘b’;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  pinMode(motA0,OUTPUT);
  pinMode(motA1,OUTPUT);
  pinMode(motB0,OUTPUT);
  pinMode(motB1,OUTPUT);

  digitalWrite(motA0,LOW);
  digitalWrite(motA1,LOW);
  digitalWrite(motB0,LOW);
  digitalWrite(motB1,LOW);
}

void loop()
{
  if(Serial.available() > 0)
  {
  valorBoton = Serial.read();
  //Penultimo = n neutral antepenultimo = m neutral
  //Donde se quiera una izquierda se debe poner derecha y al reves
  //3 señales o 3 botones al mismo tiempo
  if((antepenultimo == ‘w’ && penultimo == ‘d’ && valorBoton == ‘h’)
  || (antepenultimo == ‘w’ && penultimo == ‘a’ && valorBoton == ‘f’))//wdh o waf
  {
    vali = ‘i’;
    adelante();
    penultimo = ‘n’;
    antepenultimo = ‘m’;
  }
  else if((antepenultimo == ‘s’ && penultimo == ‘d’ && valorBoton == ‘h’)
  || (antepenultimo == ‘s’ && penultimo == ‘a’ && valorBoton == ‘f’))//sdh o saf
  {
    vali = ‘k’;
    atras();
    penultimo = ‘n’;
    antepenultimo = ‘m’;
  }
  else if((antepenultimo == ‘a’ && penultimo == ‘w’ && valorBoton == ‘t’)
  || (antepenultimo == ‘a’ && penultimo == ‘s’ && valorBoton == ‘g’))//awt o asg
  {
    vali = ‘j’;
    derecha();
    penultimo = ‘n’;
    antepenultimo = ‘m’;
  }
  else if((antepenultimo == ‘d’ && penultimo == ‘w’ && valorBoton == ‘t’)
  || (antepenultimo == ‘d’ && penultimo == ‘s’ && valorBoton == ‘g’))//dwt o dsg
  {
    vali = ‘l’;
    izquierda();
    penultimo = ‘n’;
    antepenultimo = ‘m’;
  }
  else if(vali == ‘i’)//Validacion no se suelta adelante
  {
    adelante();
  if(valorBoton == ‘t’)
  {
  vali = ‘b’;
    alto();
  }
  else if(valorBoton == ‘d’) { //d
    izquierda();
  }
  else if(valorBoton == ‘a’) { //a
    derecha();
  }
  }
  else if(vali == ‘k’)//Validacion no se suelta atras
  {
    atras();
  if(valorBoton == ‘g’)
  {
  vali = ‘b’;
    alto();
  }
  else if(valorBoton == ‘d’) { //d
    atrasderecha();
  }
  else if(valorBoton == ‘a’) { //a
    atrasizquierda();
  }
  }
  else if(vali == ‘j’)//Validacion no se suelta izquierda
  {
    derecha();
  if(valorBoton == ‘f’)
  {
  vali = ‘b’;
    alto();
  }
  else if(valorBoton == ‘w’) { //w
    derecha();
  }
  else if(valorBoton == ‘a’) { //s
    atrasderecha();
  }
  }
  else if(vali == ‘l’)//Validacion no se suelta derecha
  {
    izquierda();
  if(valorBoton == ‘h’)
  {
  vali = ‘b’;
    alto();
  }
  else if(valorBoton == ‘w’) { //w
    izquierda();
  }
  else if(valorBoton == ‘a’) { //s
    atrasizquierda();
  }
  }

  //Combinaciones de dos botones:
  else if(valorBoton == ‘w’) { //w
    adelante();
  }
  else if(valorBoton == ‘s’) { //s
    atras();
  }
  else if(penultimo != ‘s’ && valorBoton == ‘a’) { //a
    derecha();
  }
  else if(penultimo != ‘s’ && valorBoton == ‘d’) { //d
    izquierda();
  }
  else if(penultimo == ‘w’ && valorBoton == ‘a’) { //wa
    derecha();
  }
  else if(penultimo == ‘w’ && valorBoton == ‘d’) { //wd
    izquierda();
  }
  else if(penultimo == ‘w’ && valorBoton == ‘f’) { //wf
    adelante();
  }
  else if(penultimo == ‘w’ && valorBoton == ‘h’) { //wh
    adelante();
  }
  else if(penultimo == ‘t’ && valorBoton == ‘a’) { //ta
    derecha();
  }
  else if(penultimo == ‘t’ && valorBoton == ‘d’) { //td
    izquierda();
  }
  else if(penultimo == ‘s’ && valorBoton == ‘a’) { //sa
    atrasizquierda();
  }
  else if(penultimo == ‘s’ && valorBoton == ‘d’) { //sd
    atrasderecha();
  }
  else if(penultimo == ‘s’ && valorBoton == ‘f’) { //sf
    atras();
  }
  else if(penultimo == ‘s’ && valorBoton == ‘h’) { //sh
    atras();
  }
  else if(penultimo == ‘g’ && valorBoton == ‘a’) { //ga
    atrasderecha();
  }
  else if(penultimo == ‘g’ && valorBoton == ‘d’) { //gd
    atrasizquierda();
  }
  //Espejo
  else if(penultimo == ‘a’ && valorBoton == ‘w’) { //aw
    derecha();
  }
  else if(penultimo == ‘d’ && valorBoton == ‘w’) { //dw
    izquierda();
  }
  else if(penultimo == ‘f’ && valorBoton == ‘w’) { //fw
    adelante();
  }
  else if(penultimo == ‘h’ && valorBoton == ‘w’) { //hw
    adelante();
  }
  else if(penultimo == ‘a’ && valorBoton == ‘t’) { //at
    derecha();
  }
  else if(penultimo == ‘d’ && valorBoton == ‘t’) { //dt
    izquierda();
  }
  else if(penultimo == ‘a’ && valorBoton == ‘s’) { //as
    atrasderecha();
  }
  else if(penultimo == ‘d’ && valorBoton == ‘s’) { //ds
    atrasizquierda();
  }
  else if(penultimo == ‘f’ && valorBoton == ‘s’) { //fs
    atras();
  }
  else if(penultimo == ‘h’ && valorBoton == ‘s’) { //hs
    atras();
  }
  else if(penultimo == ‘a’ && valorBoton == ‘g’) { //ag
    atrasderecha();
  }
  else if(penultimo == ‘d’ && valorBoton == ‘g’) { //dg
    atrasizquierda();
  }

  else {
  //Si se presionan más de dos botones o no se presionan los adecuados
    alto();
    penultimo = ‘n’;
    antepenultimo = ‘m’;

  }
  //Actualizar la penultimo

  Serial.print(antepenultimo);
  Serial.print(” “);
  Serial.print(penultimo);
  Serial.print(” “);
  Serial.print(valorBoton);
  Serial.print(” “);
  Serial.print(vali);
  Serial.println(” “);

  antepenultimo = penultimo;
  penultimo = valorBoton;
  }
}

void adelante()
{
digitalWrite(motA0, HIGH);
digitalWrite(motA1, LOW);
digitalWrite(motB0, HIGH);
digitalWrite(motB1, LOW);
}

void atras()
{
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH);
digitalWrite(motB0, LOW);
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void izquierda() //Giro a la izquierda
{
digitalWrite(motA0,LOW);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,LOW);
}

void derecha() //Giro a la derecha
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,LOW);
digitalWrite(motB0,LOW);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void alto() //Paro total
{
digitalWrite(motA0,HIGH);
digitalWrite(motA1,HIGH);
digitalWrite(motB0,HIGH);
digitalWrite(motB1,HIGH);
}

void atrasizquierda(){
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, LOW); //PWM
digitalWrite(motB0, LOW); //PWM
digitalWrite(motB1, HIGH);
}

void atrasderecha(){
digitalWrite(motA0, LOW);
digitalWrite(motA1, HIGH); //PWM
digitalWrite(motB0, LOW); //PWM
digitalWrite(motB1, LOW);
}
Descargar Código
Descargar Aplicación Android